In diesem Einstellungsmenü besteht die Möglichkeit sämtliche Einstellungen bezüglich der E/A-Karten und der verschiedenen Ein- und Ausgänge zu setzen und zu konfigurieren.
Das Robotersystem ist standardmäßig mit zwei E/A-Karten (MAIN und Tool) ausgestattet. Es können weitere E/A-Karten an horstCONTROL angeschlossen werden, wodurch die Anzahl an Ein- und Ausgängen erweitert werden kann.
Benennung
Im Untermenü E/A-Benennung können Ein- und Ausgänge sowie die E/A-Karten selbst benannt werden. Diese Aliasse dienen der Zuordnung angeschlossener Geräte/Maschinen an das Robotersystem und der besseren Lesbarkeit an allen Stellen in horstFX, an denen Ein- und Ausgänge verwendet oder dargestellt werden.
Im Auswahlfeld Typ stehen folgende Optionen zur Auswahl:
- Ein - Eingänge
- Aus - Ausgänge
- Andere - sonstige Ein-/Ausgänge (z. B. Sicherheits-E/A)
In der Auflistung sind alle Ein-/Ausgänge zu sehen, für die ein Alias vergeben ist.
Allgemeine E/A
Die Konfiguration von Ein-und Ausgängen, insbesondere von Sicherheitsein-/-ausgängen darf nur von befugtem Personal vorgenommen werden. Es kann zu
Im Untermenü Allgemeine E/A besteht die Möglichkeit Ein- und Ausgänge durch diverse Einstellungsmöglichkeiten zu konfigurieren. Es können Funktionen zugewiesen, ein Tiefpassfilter-Wert (nur Eingänge) angegeben oder als Schalt-Modus (nur Ausgänge) die Option Push Pull oder Highside ausgewählt werden.
Außerdem kann das Signal invertiert werden: 0 statt 1, 1 statt 0.
Auf Eingänge kann ein Merker-Bit gesetzt werden. Dies bedeutet, dass ein frei wählbares Bool-Register auf 1 gesetzt wird. Somit kann man im Programmablauf auf dieses Signal reagieren, auch wenn es nicht mehr anliegt. Zum Beispiel kann in bestimmten Situationen auf einen Taster gedrückt werden und bei entsprechender Programmierung kommt das Programm zu einem späteren Zeitpunkt in einen anderen Programmausführungszweig.
Spezial-E/A
Das Untermenü Spezial-E/A dient dazu, Spezial-E/A als digitale Ein- oder Ausgänge zu definieren. Zusätzlich kann als Schalt-Modus (nur Ausgänge) die Option Push Pull oder Highside ausgewählt werden.
Sicherheits-E/A
Die Konfiguration von Ein-und Ausgängen, insbesondere von Sicherheitsein-/-ausgängen darf nur von befugtem Personal vorgenommen werden. Es kann zu
Im Untermenü Sicherheits-E/A können die Sicherheits-E/A durch diverse Einstellungsmöglichkeiten konfiguriert werden. Es können Funktionen zugewiesen und eingestellt werden und internes OSSD aktiviert werden.
Bei Sicherheits-Eingängen kann zudem ein Tiefpassfilter-Wert gesetzt werden.
Bei Sicherheits-Ausgängen besteht die Möglichkeit einen Rücklesekanal zu aktivieren. Wird dieser aktiviert, kann eingestellt werden, ob das Signal des Rücklesekanals invertiert werden soll und welche beiden Eingänge auf Kanal A und Kanal B gelegt werden sollen.
Um die TCP-Geschwindigkeit zu überwachen, können hier die Offsets (X, Y und Z) von bis zu drei Tools angegeben werden. Bei der Überwachung werden alle angegebenen Tools berücksichtigt. sodass die Geschwindigkeit für keines der angegebenen Tools überschritten wird.
Die Kontrollkästchen Roboter und horstFX dienen hierbei zur Anzeige, ob der verbundene Roboter vom Typ ‘fast‘ ist und ob in horstFX ein Robotermodell vom Typ ‘fast‘ verwendet wird oder nicht. Bei einer ungültigen Konfiguration erscheinen entsprechende (Fehler-)Meldungen.
