Basiseinstellungen und Zielpunkt definieren
Eine Aktion Relativer Wegpunkt stellt die Definition einer Bewegung des Roboters in eine bestimmte Stellung bzw. zu einem bestimmten Zielpunkt dar. Der Zielpunkt wird jedoch relativ zur vorherigen Stellung des Roboters definiert.
Da deswegen kein absoluter Zielpunkt bekannt ist und somit auch nicht die Stellung des Roboters am Ende der relativen Bewegung kann es passieren, dass der Roboter in eine ung�ltige Stellung fahren w�rde oder die Bahn zum Zielpunkt nicht m�glich ist. In einem solchen Fall wird die Programmausf�hrung mit einem entsprechenden Hinweis abgebrochen.
Die Konfiguration der Aktion Relativer Wegpunkt erfolgt identisch zur Konfiguration der Aktion Wegpunkt.
Unterschied zur Aktion Wegpunkt:
Bei Verwendung von Variablen muss zus�tzlich noch der genaue Typ der Zielposition-Variable angegeben werden. Diese Information wird bei der Zuweisung zu einer Zielposition-Variable nicht hinterlegt, was eine flexiblere Verwendung von Zielposition-Variablen erm�glicht.
Der Zielpunkt definiert die Position des TCP (Tool Center Point) im globalen Koordinatensystem und dessen Orientierung. Jeder relative Wegpunkt ben�tigt einen Zielpunkt, daher kann die Aktion Relativer Wegpunkt erst gespeichert werden, sobald ein Zielpunkt definiert ist.
Es gibt drei M�glichkeiten den relativen Zielpunkt zu definieren.
Roboterachsen
F�r jede Achse kann ein Delta-Wert eingestellt werden. Bei der Programmausf�hrung werden diese Delta-Werte auf die Achswerte der vorherigen Stellung des Roboters addiert.
Translation und Rotation
Translation und Rotation k�nnen sowohl einzeln als auch in Kombination definiert werden. Als Bezugs-Koordinatensystem kann sowohl das Basis-Koordinatensystem als auch das TCP-Koordinatensystem ausgew�hlt werden.
F�r die Koordinatenwerte des TCP (Tool Center Point) k�nnen Delta-Werte eingestellt werden. Bei der Programmausf�hrung werden diese Delta-Werte auf die Koordinatenwerte des TCP (Tool Center Point) der vorherigen Stellung des Roboters addiert.
Die Rotationsachse wird durch einen Vektor bestimmt und f�r den Winkelwert kann ein Delta-Wert eingestellt werden. Bei der Programmausf�hrung wird die Rotationsachse um den Winkelwert rotiert.
