Einleitung
Mit der Aktion Splinepfad ist es m�glich eine Bewegung anhand einer definierten Kurve auszuf�hren, dies ist unter anderem f�r die Vermeidung von Kollisionen oder f�r z.B. Klebeanwendungen vorteilhaft.
Eine normale Point-to-Point-Bewegung hingegen definiert allein die Endposition.
Vorteile
- Bessere Visualisierung des ablaufenden Prozesses --> Bessere M�glichkeit zur Prozess�berwachung (U)
- kann als Tool zur Kollisionsvermeidung verwendet werden. Anstatt viele St�tzpunkte zum Umfahren eines Hindernisses einzulernen kann das Hindernis �ber einen definierten komplexen Pfad umfahren werden.
Anwendung
Ein Spline ist eine Funktion, die st�ckweise aus Polynomen (Grad n) besteht und f�r die gewisse Bedingungen an den Stellen gilt, an denen zwei St�cke aufeinander treffen (St�tzstellen). Je nach Grad der Polynome und gestellte Bedingungen erh�lt man unterschiedliche Arten von Splines.
- (Freier) Kubischer Spline: Polynome 3. Grades, 2-mal stetig differenzierbar. Geht immer exakt durch die St�tzpunkte!
- B-Spline (Ordnung k): Polynome des Grads k-1. Geht in der Regel nicht durch die St�tzstellen!
�ber den Umschalt-Button kann eine Vorschau der Punkte und Bewegung angezeigt werden.
Reiter 2-4
siehe Aktion Wegpunkt.