�ffnen/Schlie�en
Die Funktion openGripper() / closeGripper() �ffnet/schlie�t den Greifer. Es m�ssen weder Parameter �bergeben werden, noch wird ein Ergebnis zur�ckgeliefert.
Mit dieser Funktion k�nnen manche Greifer ge�ffnet werden. Dies h�ngt nat�rlich vom Hersteller des Greifers ab, funktioniert also nicht mit jedem Greifer.
TCP- Offset berechnen
Es ist m�glich, den Versatz des Werkzeugmittelpunkts (TCP) aus vier vorgegebenen Roboterposen mithilfe des Befehls calculateTCPOffset() zu bestimmen. Dazu wird ein fester Punkt aus verschiedenen Richtungen mit dem zu kalibrierenden Werkzeug angefahren. Die Positionen der Flansche sollten m�glichst weit voneinander entfernt sein. Im besten Fall bilden sie einen Tetraeder um den Mittelpunkt.
Aus den vier Roboterposen (Gelenkkonfigurationen) werden die jeweiligen Positionen des Flansches berechnet. Im Folgenden werden diese Punkte, die auf einer Kugelschale liegen, zur Bestimmung des Kugelmittelpunktes verwendet. Der Versatz des TCP ergibt sich aus den Vektoren zwischen dem Zentrum und den Flanschpositionen.
Je genauer der Fixpunkt im Zentrum bei der Kalibrierung anvisiert wird, desto genauer ist das Ergebnis. Dar�ber hinaus ist es m�glich, f�nf statt vier Roboterkonfigurationen zu verwenden. Die besten vier Konfigurationen werden dann automatisch ausgew�hlt.
Wenn die Abst�nde zwischen den Flanschpositionen zu klein sind oder die Punkte in einer gemeinsamen Ebene liegen, ist die Kalibrierung nicht m�glich und es wird ein Fehler ausgegeben.
Verwendung des Befehls in horstFX
Die vier/f�nf Gelenkkonfigurationen werden an die Funktion 'calculateTCPOffset()' �bergeben. Diese k�nnen von der aktuellen Roboterposition �ber die Schaltfl�che 'Gelenkwerte' �bernommen werden.
Anzeige Berechnungsergebnis
Als Ergebnis erh�lt man den Offset des TCP und die Standardabweichung in Millimetern als Info-Meldung angezeigt. Die Werte k�nnen anschlie�end als TCP-Werte beim Anlegen eines Tools verwendet werden (vgl. ### Tools importieren und erstellen).