In diesem Einstellungsmen� besteht die M�glichkeit s�mtliche Einstellungen bez�glich der E/A-Karten und der verschiedenen Ein- und Ausg�nge zu setzen und zu konfigurieren.
Das Robotersystem ist standardm��ig mit zwei E/A-Karten (MAIN und Tool) ausgestattet. Es k�nnen weitere E/A-Karten an horstCONTROL angeschlossen werden, wodurch die Anzahl an Ein- und Ausg�ngen erweitert werden kann.
Benennung
Im Untermen� E/A-Benennung k�nnen Ein- und Ausg�nge sowie die E/A-Karten selbst benannt werden. Diese Aliasse dienen der Zuordnung angeschlossener Ger�te/Maschinen an das Robotersystem und der besseren Lesbarkeit an allen Stellen in horstFX, an denen Ein- und Ausg�nge verwendet oder dargestellt werden.
Im Auswahlfeld Typ stehen folgende Optionen zur Auswahl:
- Ein - Eing�nge
- Aus - Ausg�nge
- Andere - sonstige Ein-/Ausg�nge (z. B. Sicherheits-E/A)
In der Auflistung sind alle Ein-/Ausg�nge zu sehen, f�r die ein Alias vergeben ist.
Allgemeine E/A
Die Konfiguration von Ein-und Ausg�ngen, insbesondere von Sicherheitsein-/-ausg�ngen darf nur von befugtem Personal vorgenommen werden. Es kann zu
Im Untermen� Allgemeine E/A besteht die M�glichkeit Ein- und Ausg�nge durch diverse Einstellungsm�glichkeiten zu konfigurieren. Es k�nnen Funktionen zugewiesen, ein Tiefpassfilter-Wert (nur Eing�nge) angegeben oder als Schalt-Modus (nur Ausg�nge) die Option Push Pull oder Highside ausgew�hlt werden.
Au�erdem kann das Signal invertiert werden: 0 statt 1, 1 statt 0.
Auf Eing�nge kann ein Merker-Bit gesetzt werden. Dies bedeutet, dass ein frei w�hlbares Bool-Register auf 1 gesetzt wird. Somit kann man im Programmablauf auf dieses Signal reagieren, auch wenn es nicht mehr anliegt. Zum Beispiel kann in bestimmten Situationen auf einen Taster gedr�ckt werden und bei entsprechender Programmierung kommt das Programm zu einem sp�teren Zeitpunkt in einen anderen Programmausf�hrungszweig.
Spezial-E/A
Das Untermen� Spezial-E/A dient dazu, Spezial-E/A als digitale Ein- oder Ausg�nge zu definieren. Zus�tzlich kann als Schalt-Modus (nur Ausg�nge) die Option Push Pull oder Highside ausgew�hlt werden.
Sicherheits-E/A
Die Konfiguration von Ein-und Ausg�ngen, insbesondere von Sicherheitsein-/-ausg�ngen darf nur von befugtem Personal vorgenommen werden. Es kann zu
Im Untermen� Sicherheits-E/A k�nnen die Sicherheits-E/A durch diverse Einstellungsm�glichkeiten konfiguriert werden. Es k�nnen Funktionen zugewiesen und eingestellt werden und internes OSSD aktiviert werden.
Bei Sicherheits-Eing�ngen kann zudem ein Tiefpassfilter-Wert gesetzt werden.
Bei Sicherheits-Ausg�ngen besteht die M�glichkeit einen R�cklesekanal zu aktivieren. Wird dieser aktiviert, kann eingestellt werden, ob das Signal des R�cklesekanals invertiert werden soll und welche beiden Eing�nge auf Kanal A und Kanal B gelegt werden sollen.
Um die TCP-Geschwindigkeit zu �berwachen, k�nnen hier die Offsets (X, Y und Z) von bis zu drei Tools angegeben werden. Bei der �berwachung werden alle angegebenen Tools ber�cksichtigt. sodass die Geschwindigkeit f�r keines der angegebenen Tools �berschritten wird.
Die Kontrollk�stchen Roboter und horstFX dienen hierbei zur Anzeige, ob der verbundene Roboter vom Typ �fast� ist und ob in horstFX ein Robotermodell vom Typ �fast� verwendet wird oder nicht. Bei einer ung�ltigen Konfiguration erscheinen entsprechende (Fehler-)Meldungen.
