In diesem Artikel wird beschrieben, wie die SPS und der Roboter im Siemens TIA-Portal integriert, konfiguriert und verbunden werden.
1. Hinzuf�gen der Ger�tebeschreibungsdatei
Eine Ger�tebeschreibungsdatei, kurz GSD-Datei, beschreibt die Eigenschaften eines Profinet-Ger�tes. Die GSD-Datei f�r die Hilscherkarte kann im Anhang heruntergeladen werden. Um eine Verbindung mit dem Roboter aufbauen zu k�nnen, muss zu Beginn die Ger�tebeschreibungsdatei in das TIA-Portal importiert werden. Um die GSD-Datei zu importieren wird im TIA-Portal in der Projektansicht in der Men�leiste der Reiter "Extras" und anschlie�end der Men�befehl "Ger�tebeschreibungsdatei (GSD) verwalten" gew�hlt.
Daraufhin �ffnet sich ein Fenster, indem der Quellpfad f�r das Verzeichnis mit der GSD-Datei ausgew�hlt wird. �ber die Schaltfl�che "..." kann der Ordner, in dem die Datei abgelegt ist, gew�hlt werden. Erscheint die GSD-Datei im Bereich "Inhalt des importieren Pfads", kann diese angew�hlt und �ber die Schaltfl�che "Installieren" in das TIA-Portal importiert und installiert werden.
Nach erfolgreicher Installation wird der Hardwarekatalog aktualisiert. Bei Ger�te & Netze kann der Roboter nun im Hardwarekatalog unter "Weitere Feldger�te" ? "PROFINET IO"
? "I/O" ? "Hilscher Gesellschaft f�r Systemautomation mbH" ? "PNS" ? "CIFX netX90 RE/PNS V5.1.0-V5.x" gefunden werden.
Das Ger�t kann nun �ber Drag-and-Drop aus dem Hardwarekatalog in die Netzsicht gezogen werden. Dort wird das Ger�t �ber ein Doppelklick ausgew�hlt und in der Ger�tesicht angezeigt.
2. Anlegen der Profinet-Module
Die Daten werden in einzelnen Modulen von der SPS an den Roboter �bertragen. Daf�r werden die Module rechts im Hardware-Katalog ausgew�hlt und �ber Drag-and-Drop in die Ger�te�bersicht gezogen. Es kann zwischen Eingangs- und Ausgangsmodulen unterschiedlicher Gr��en gew�hlt werden.
F�r die Kommunikation mit dem Roboter werden 11 Eingangsmodule und 11 Ausgangsmodule mit einer Gr��e von 64 Byte verwendet. Das erste 64-Byte-Eingangsregister wird daf�r auf den Steckplatz 1 gezogen. Anschlie�end folgen die restlichen 10 Eingangsregister. Auf die Steckpl�tze 12 - 22 werden die 64-Byte-Ausgangsregister angelegt. Die folgende Abbildung zeigt die richtige Anordnung der Module:
3. Ger�tekonfiguration vornehmen und herunterladen
Sind alle Module hinzugef�gt, werden in den Ger�teeinstellungen die IP-Adresse des Netzwerks und der Profinet-Ger�tename des Roboters eingestellt. Dabei muss darauf geachtet werden, dass die beiden Ger�te (CPU) und Roboter im gleichen Bereich der IP-Adresse liegen (ersten 3 Bereiche identisch, letzter Bereich verschieden).
�ber einen Doppelklick auf die Netzwerkschnittstelle des Ger�ts gelangt man zur Einstellung der gew�nschten Parameter.
Sind die Ger�teeinstellungen abgeschlossen, wird zur�ck in die Netzsicht gewechselt. Dort wird nun die SPS, welche zuvor als neues Ger�t (mit entsprechender CPU) hinzugef�gt wurde mit dem Roboter verbunden. Daf�r wird die Netzwerkschnittstelle des ersten Ger�ts angeklickt und in die Netzwerkschnittstelle des zweiten Ger�tes gezogen. Das TIA-Portal verbindet daraufhin die beiden Ger�te, was durch die unten gezeigt gr�ne Verbindungslinie dargestellt wird.
Anschlie�end kann die Hardwarekonfiguration in die SPS heruntergeladen werden. Daf�r w�hlt man die SPS mit einem Rechtsklick aus und w�hlt im Kontextmen� "Laden in Ger�t" ? "Hardwarekonfiguration".
Als letzter Schritt wird der Ger�tenamen des Roboters zugewiesen. Dies geschieht �ber einen Rechtsklick auf den Roboter, daraufhin wird im Kontextmen� "Ger�tenamen zuweisen" ausgew�hlt. Es �ffnet sich ein Fenster in dem die angeschlossenen Ger�te gesucht werden. Wird das gew�nschte Ger�t angezeigt, w�hle man dieses aus und klickt auf die Schaltfl�che "Namen zuweisen".
4. Roboter-Datentypen in das TIA-Portal importieren
F�r die Kommunikation mit dem Roboter sind spezielle Datentypen angelegt, in denen die unterschiedliche Register angelegt sind. Diese Datentypen werden unter den folgenden Links genauer beschrieben: Output Daten/ Input Daten . Um die Register verwenden zu k�nnen wurden zwei Datentypen angelegt. Einen Datentyp f�r die Daten die von der SPS an den Roboter gesendet werden ? Outputs und einen Datentyp f�r die Daten die vom Roboter an die SPS �bertragen werden ? Input.
Um die Datentypen zu Importieren muss zun�chst eine SPS (CPU) hinzugef�gt werden. Anschlie�end wird links in der Projektnavigation der Reiter "Externe Quellen" aufgeklappt und auf "Neue externe Datei hinzuf�gen" geklickt. Daraufhin wird ein Fenster ge�ffnet in dem die beiden Datentypen ausgew�hlt und ge�ffnet werden. Die daf�r ben�tigte UDT-Dateien befinden sich im Anhang.
Nach dem �ffnen erscheint der gew�hlte Datentyp unter dem Reiter "Externe Quellen". W�hlt man diesen Datentyp mit einem Rechtsklick an, erscheint ein Kontextmen� in dem "Baustein aus Quelle generieren" ausgew�hlt wird. Daraufhin werden vier Datentypen zu dem Projekt hinzugef�gt, diese erscheint im Reiter "PLC-Datentypen".
Nun wird in der Projektnavigation unter "PLC-Variablen" eine Variabeltabelle eingef�gt und dort jeweils eine Variable f�r die Input-Daten und eine f�r die Output-Daten angelegt. Daf�r wird der Variablennamen vergeben und der Datatyp "HORST_Input" bzw. "HORST_Output" ausgew�hlt. Beim Hinzuf�gen der Module im vorherigen Kapitel, wurde f�r jedes Modul eine Eingangs- bzw. Ausgangs-Adresse zugewiesen. F�r den Datentyp "HORST_Input" wird die Adresse des ersten Eingangsmoduls gew�hlt. Analog dazu f�r "HORST_Output" die Adresse des ersten Ausgangsmoduls. In diesem Beispiel ist die erste Eingangsadresse = %I68 und die erste Ausgangsadresse %Q64. Sind die beiden Variablen angelegt, k�nnen diese aufgeklappt werden und es erscheinen automatisch die einzelnen Register und ihre dazugeh�rige Speicheradresse. �ber diese Adresse k�nnen die Register nun in den Programmbausteinen verwendet werden und Daten zwischen SPS und Roboter ausgetauscht werden.
5. Anhang/Download
Die beiden angeh�ngten Dateien enthalten die Ger�tebeschreibungsdatei zum Einbinden des Roboters sowie die Datentypen f�r die �bertragung der Eingangs- und Ausgangsdaten.
UDT bis horstFX-Version 2021.10
UDT ab horstFX-Version 2022.01