Ausgang anzeigen
Die Funktion getOutput(outputName) wird ben�tigt um den Wert eines Ausgangs auszulesen. Die Funktion ben�tigt 1 Parameter als String. Der String muss einen Ausgang beschreiben, z.B. "OUTPUT_1".
Die Funktion liefert anschlie�end eine 0 oder 1. Jenachdem welchen Wert der Ausgang gerade hat.
getOutput("OUTPUT_4");
Eingang anzeigen
Die Funktion getInput(inputName) wird ben�tigt um den Wert eines Eingangs auszulesen. Die Funktion ben�tigt 1 Parameter als String. Der String muss einen Eingang beschreiben, z.B. "INPUT_1".
Die Funktion liefert anschlie�end eine 0 oder 1. Je nach aktuellen Wert des Eingangs.
getInput("INPUT_1");
Externen Gelenkwinkel
Dieser Artikel beschreibt wie im textuellen Programmieren extern vorgegebene Gelenkwinkel ausgelesen werden k�nnen.
Seit der Version 2023.04 k�nnen diese Gelenkwinkel auch innerhalb eines Programmes gesetzt werden anstatt nur �ber die externe Schnittstelle. Weitere Informationen dazu gibt es ### hier.
Die Funktion getNextJoints() wird ben�tigt um die aktuellen Gelenkwinkel auszulesen. Damit sinnvolle Werte zur�ckgeliefert werden, m�ssen diese vorher �ber die externe Schnittstelle mit dem Befehl nextJoints gesetzt werden. Zur�ckgeliefert wird ein Objekt mit 6 Attributen (j1, j2, j3, j4, j5, j6), wobei jeder Wert den Winkel einer Achse darstellt. Das folgende Beispiel zeigt wie auf die einzelnen Attribute zugegriffen werden kann.
var nextJoints = getNextJoints();
var j1 = nextJoints.j1;
var j6 = nextJoints.j6;
Aktuelle Pose
Dieser Artikel beschreibt wie im textuellen Programmieren die aktuelle Pose ausgelesen werden kann.
Die Funktion getCurrentPose() wird ben�tigt um die aktuellen Gelenkwinkel auszulesen. Zur�ckgeliefert wird ein Objekt mit 10 Attributen. Dies sind die Positionen im kartesischem Raum (x, y, z), sowie die Orientierung als Quaternionen (q0, q1, q2, q3) und die Orientierung als Eulerwinkel (rx, ry, rz). Das folgende Beispiel zeigt wie auf die einzelnen Attribute zugegriffen werden kann.
var pose = getCurrentPose();
var x = pose.x;
var q3 = pose.q3;
var rx = pose.rx;
Aktuelle Gelenkwinkel
Dieser Artikel beschreibt wie im textuellen Programmieren die aktuellen Gelenkwinkel ausgelesen werden k�nnen.
Die Funktion getCurrentJoints() wird ben�tigt um die aktuellen Gelenkwinkel auszulesen. Zur�ckgeliefert wird ein Objekt mit 6 Attributen (j1, j2, j3, j4, j5, j6), wobei jeder Wert den Winkel einer Achse darstellt. Das folgende Beispiel zeigt wie auf die einzelnen Attribute zugegriffen werden kann.
var currentJoints = getCurrentJoints();
var j1 = currentJoints.j1;
var j6 = currentJoints.j6;
Extern vorgegebene Pose
Dieser Artikel beschreibt wie im textuellen Programmieren eine extern vorgegebene Pose ausgelesen werden kann.
Seit der Version 2023.04 kann diese Pose auch innerhalb eines Programmes gesetzt werden anstatt nur �ber die externe Schnittstelle. Weitere Informationen dazu gibt es ###hier.
Die Funktion getNextPose() wird ben�tigt um eine extern vorgegebene Pose auszulesen. Damit sinnvolle Werte zur�ckgeliefert werden, m�ssen diese vorher �ber die externe Schnittstelle mit dem Befehl nextPose gesetzt werden. Zur�ckgeliefert wird ein Objekt mit 10 Attributen. Dies sind die Positionen im kartesischem Raum (x, y, z), sowie die Orientierung als Quaternionen (q0, q1, q2, q3) und die Orientierung als Eulerwinkel (rx, ry, rz). Das folgende Beispiel zeigt wie auf die einzelnen Attribute zugegriffen werden kann.
var pose = getNextPose();
var x = pose.x;
var q3 = pose.q3;
var rx = pose.rx;